正确选择适合生产的直角坐标机器人(下)

2017-03-21 16:32:28 布洛尔机电 116

上一篇文中布洛尔技术工程师根据客户需求总结出正确选择适合生产的直角坐标机器人的要求,此外还有以下几点需要注意:

  1. 选择驱动电机

根据直线定位单元驱动轴的最高转速来选择驱动电机。当驱动轴的最高转速低于600转/分时通常选用步进电机,否则要选用交流伺服电机。但交流伺服电机的最高转速不要超过3000转/分,否则影响其寿命。

当选用步进电机做驱动轴时,其负载的转动惯量与步进电机的转动惯量比要小于12,当选用伺服电机做驱动轴时,其负载的转动惯量与伺服电机的转动惯量比要小于8,否则影响其高动态特性。但转动惯量比大于上面的数值时,要加减速机。在不超过驱动电机最高转速限制情况下,要尽量选择大减速比的减速机。为了保证高的动态特性,保证在约定的时间内完成任务,驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出85%。通常所选择的驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出100%,而转动惯量比要小于5。

2. 确定机器人的结构及各个运动轴

联系上文中提到的几条信息和数据就可以终极选定机器人的结构形式及每个运动轴的具体型号和长度等,通常我们能从图片库中找出同样结构的照片,这里的照片是指CAD图或以往用户机器人的照片。还要设计好各个轴间的连接板,不仅要考虑机械方面的装配配合精度,材料的物理强度,连接螺丝杆的拉力等,更要考虑在主要受冲击方向加大加强连接板,必要时增加连接板。主要螺丝杆和螺丝帽要加胶,以防长期振动后变松动。此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。

3.选择控制系统

机器人要在一定时间内完成特定的任务,比如每10秒内完成加减速运动,高速运动,开释工件等同时,还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现一些时序上的协调同步。通常选用数控系统,PLC,工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机。

4.技术协议

每台机器人都有运行速度,重服定位精度和各种特定功能等技术要求,在签合同时务必要签订技术协议,验收内容和验收方式等。

直角坐标机器人.jpg