焊接机器人编程如何解决?

2018-01-25 11:19:43 布洛尔智能 165

        随着先进制造技术的发展,实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前,采用焊接机器人已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点,受到了人们越来越多的重视。

        焊接机器人是根据所编的程序进行一系列动作的,所以说要是没有编程的话,焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上,焊接机器人已经能够做到离线编程了。关于焊接机器人的离线编程系统,多数可在三维图形环境下运行,并且能体现出编程界面友好、方便的特点。而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用"虚拟示教"的办法,用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位,就可以获得该点的空间坐标。我们公司在工业生产制造中主要生产自动焊接设备和焊接机器人,焊接机器人主要有六轴焊接机器人和直角坐标机器人。如下图所示(六轴焊接机器人):

六轴焊接机器人

        此外,在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置,直接生成焊缝轨迹;然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统,这样既大大提高了机器人的编程效率,又减轻了编程员的劳动强度,一举两得。那么焊接机器人有什么编程技巧呢?下面是小编整理的一些焊接机器人的编程技巧以供大家参考:

        焊接机器人的编程技巧

        (1)选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

        (2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

        (3)优化焊接参数,为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

        (4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。如下图所示(直角坐标机器人):

直角坐标机器人

        (5)及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

        (6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

        随着先进制造技术的发展,实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前,采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点,受到了人们越来越多的重视。